INAV

Кратко

INAV — открытая прошивка полётных контроллеров с упором на GPS-навигацию: возврат домой, удержание позиции, миссии по точкам, автозапуск самолёта. Если Betaflight — про то, как аппарат летит, то INAV — про то, куда он летит. Любимая прошивка дальнолётных крыльев и самолётов, при этом поддерживает и мультироторы, и даже наземные машины и лодки.

Для чего используется

  • Дальние полёты на крыльях и самолётах: автономный возврат и навигационная страховка на десятках километров.
  • FPV с GPS-подстраховкой: те же стики, но с кнопкой «домой».
  • Простые автономные миссии: облёт точек без наземной станции и сложной настройки.
  • Нестандартные носители: роверы и лодки на той же прошивке и конфигураторе.

Как работает

INAV ведёт родословную от Cleanflight — того же предка, что и Betaflight, поэтому конфигуратор и базовая настройка знакомы каждому, кто собирал FPV-дрон. Разница — в навигационном ядре: INAV сшивает данные GPS, барометра и IMU в оценку позиции и строит поверх неё навигационные режимы.

Ключевые режимы:

  • NAV POSHOLD — удержание позиции: мультиротор висит в трёхмерной точке, самолёт кружит над точкой с заданным радиусом (nav_fw_loiter_radius) и автоматическим газом.
  • NAV RTH (return to home) — возврат: по умолчанию аппарат сперва набирает высоту (nav_rth_climb_first), затем летит к точке взлёта или к заранее заданной безопасной точке SafeHome; разрешение на автоматическую посадку задаёт nav_rth_allow_landing.
  • NAV WP — миссия по путевым точкам, загруженная заранее; лимит зависит от платы: исторически 30–60, на современных — до 120 точек.
  • NAV CRUISE — удержание курса и высоты для самолётов: аппарат летит «по линейке», пилот лишь подправляет направление.
  • NAV LAUNCH — автозапуск самолёта: прошивка распознаёт бросок, раскручивает мотор и набирает высоту, после чего отдаёт управление пилоту. Бросать крыло с работающим мотором не нужно — руки целее.

Настройка — через INAV Configurator (Windows/macOS/Linux); мажорные версии прошивки и конфигуратора должны совпадать.

Основные компоненты

  • Прошивка на полётном контроллере (типовые платы FPV-класса);
  • INAV Configurator — настольный конфигуратор;
  • GPS-модуль — обязателен для навигационных режимов; барометр и компас — для высоты и курса;
  • Приёмник радиоуправления (ELRS, Crossfire и др.).

Примеры

  • Летающее крыло с INAV: NAV LAUNCH для старта с руки, полёт в NAV CRUISE, возврат по NAV RTH с набором высоты — типовой дальнолёт.
  • Квадрокоптер, переведённый с Betaflight на INAV ради миссий по точкам: та же плата, другой акцент.
  • Выбор прошивки: для гонок и фристайла сообщество берёт Betaflight (он и сам понемногу осваивает навигацию и крылья), для серьёзной автономии — INAV или ArduPilot.

Связанные темы

Источники

  • INAV wiki — навигационные режимы, конфигуратор, поддерживаемые платформы.
  • Oscar Liang: Choosing FC Firmware — сравнение Betaflight/INAV/ArduPilot, происхождение от Cleanflight.
  • Betaflight Documentation — позиционирование Betaflight для контраста.
  • Oscar Liang: Betaflight — направления развития Betaflight, отсылка к INAV за автономией.

Обновлено: 2026-07-09