Энциклопедия БПЛА и робототехники

Разделы

Свежие статьи

• VTOL — VTOL (vertical take-off and landing) — [[bpla|БПЛА]] вертикального взлёта и посадки. В беспилотной технике так называют гибридные схемы, которые совмещают достоинства двух классов: взлетают и садятся вертикально, как [[multirotor|мультиротор]], а маршрут проходят на крыле, как [[fixed-wing|самолёт]]. Гибрид снимает главное ограничение самолётной схемы — потребность во взлётной площадке.
• Пропеллер — Пропеллер (воздушный винт) — устройство, преобразующее крутящий момент двигателя в тягу. Каждая лопасть работает как вращающееся крыло: набегающий поток создаёт на ней разность давлений, суммарная сила отбрасывает воздух назад и толкает аппарат вперёд (или вверх — у [[multirotor|мультиротора]]).
• Мультиротор — Мультиротор (multirotor) — класс [[bpla|БПЛА]] с несколькими несущими винтами на вертикальных осях; наиболее распространённая схема — квадрокоптер с четырьмя двигателями. Подъёмная сила создаётся исключительно винтами, что обеспечивает вертикальные взлёт и посадку и устойчивое висение. Управление осуществляется без аэродинамических рулей — только изменением частоты вращения отдельных винтов.
• FPV — FPV (first-person view, «вид от первого лица») — способ управления [[bpla|БПЛА]] по видеопотоку с бортовой камеры в реальном времени: пилот видит полёт «глазами» аппарата через видеоочки или монитор. FPV — это и технология видеолинка, и сложившаяся спортивно-любительская дисциплина: гонки и фристайл на скоростных [[multirotor|квадрокоптерах]].
• Самолётный БПЛА — Самолётный БПЛА (fixed-wing UAV) — беспилотник классической аэродинамической схемы: подъёмную силу создаёт неподвижное крыло, а двигатель лишь разгоняет аппарат до нужной скорости. Это самый энергоэффективный класс [[bpla|БПЛА]]: крыло «держит» аппарат в воздухе почти бесплатно, поэтому дальность и время полёта в несколько раз выше, чем у [[multirotor|мультиротора]] той же массы.
• БПЛА — БПЛА (беспилотный летательный аппарат, unmanned aerial vehicle, UAV) — летательный аппарат, который летает без экипажа на борту. Управление варьируется от ручного дистанционного до полностью автономного выполнения полётного задания — миссии. По аэродинамической схеме выделяют три основных класса: [[multirotor|мультироторные]], [[fixed-wing|самолётные]] и гибридные [[vtol|VTOL]]. Аппарат вместе с наземной станцией управления и каналами связи образует беспилотную авиационную систему (БАС, UAS).
• LiDAR — LiDAR (light detection and ranging, лидар) — оптический дальномер: прибор измеряет расстояние по времени пролёта лазерного импульса до объекта и обратно. Сканирующие лидары делают такие измерения тысячи и миллионы раз в секунду по разным направлениям, выдавая **облако точек** — трёхмерный «слепок» окружения с сантиметровой точностью, не зависящий от освещения.
• IMU — IMU (inertial measurement unit, инерциальный измерительный блок) — датчик движения: гироскопы измеряют угловые скорости по трём осям, акселерометры — линейные ускорения. IMU — единственный сенсор [[bpla|БПЛА]], работающий всегда: ему не нужны ни спутники, ни свет, ни внешние ориентиры. Именно поэтому контур стабилизации [[flight-controller|полётного контроллера]] построен в первую очередь на нём.
• GNSS — GNSS (global navigation satellite system) — общее название глобальных спутниковых навигационных систем. GPS — лишь одна из них, американская; наравне работают российская ГЛОНАСС, европейская Galileo и китайская BeiDou. Современные приёмники используют спутники всех систем одновременно, и для [[bpla|БПЛА]] GNSS — основной источник абсолютных координат: без неё нет ни удержания позиции, ни миссий, ни возврата домой.
• SLAM — SLAM (simultaneous localization and mapping, одновременная локализация и картирование) — задача, которую решает робот, оказавшийся в незнакомом месте без внешней навигации: построить карту окружения и одновременно определить своё положение на этой карте. Задача внутренне замкнута: чтобы построить карту, нужно знать, откуда смотришь; чтобы знать, где находишься, нужна карта. SLAM разрывает этот круг совместной вероятностной оценкой того и другого.