Сенсоры

• GNSS средний

  GNSS (global navigation satellite system) — общее название глобальных спутниковых навигационных систем. GPS — лишь одна из них, американская; наравне работают российская ГЛОНАСС, европейская Galileo и китайская BeiDou. Современные приёмники используют спутники всех систем одновременно, и для БПЛА GNSS — основной источник абсолютных координат: без неё нет ни удержания позиции, ни миссий, ни возврата домой.

• IMU средний

  IMU (inertial measurement unit, инерциальный измерительный блок) — датчик движения: гироскопы измеряют угловые скорости по трём осям, акселерометры — линейные ускорения. IMU — единственный сенсор БПЛА, работающий всегда: ему не нужны ни спутники, ни свет, ни внешние ориентиры. Именно поэтому контур стабилизации полётного контроллера построен в первую очередь на нём.

• LiDAR средний

  LiDAR (light detection and ranging, лидар) — оптический дальномер: прибор измеряет расстояние по времени пролёта лазерного импульса до объекта и обратно. Сканирующие лидары делают такие измерения тысячи и миллионы раз в секунду по разным направлениям, выдавая **облако точек** — трёхмерный «слепок» окружения с сантиметровой точностью, не зависящий от освещения.

• Барометр база

  Барометр — датчик атмосферного давления. В БПЛА он работает высотомером: давление воздуха падает с подъёмом, и по его изменению полётный контроллер судит о высоте аппарата. Вместе с гироскопом, акселерометром и магнитометром барометр входит в минимальный набор сенсоров автопилота — без него аппарат не знает своего вертикального положения.

• Дальномер база

  Дальномер (rangefinder) — датчик, измеряющий расстояние до поверхности или препятствия: лазерным лучом, ультразвуком или радиоволной. На БПЛА он отвечает на вопрос, на который плохо отвечают другие сенсоры: «сколько именно метров до земли прямо подо мной?» — барометр знает высоту лишь относительно точки взлёта, а GNSS не видит рельефа.

• Датчики силы и момента база

  Датчик силы-момента (force/torque sensor, F/T) даёт роботу осязание: измеряет силы и моменты, с которыми инструмент давит на мир. Без него манипулятор знает только «где» находится рука; с ним — ещё и «как сильно» она прижимается. Для задач, где важен контакт — сборка, полировка, ручное ведение кобота, — это ключевой сенсор.

• Магнитометр база

  Магнитометр — датчик магнитного поля. В БПЛА он выполняет роль компаса: измеряя земное магнитное поле, сообщает полётному контроллеру курс — куда «смотрит нос» аппарата (угол рыскания, yaw). Магнитометр входит в минимальный набор сенсоров автопилота наряду с гироскопом, акселерометром и барометром.

• Оптический поток средний

  Оптический поток (optical flow) — видимое движение картинки: когда наблюдатель и сцена движутся друг относительно друга, яркостный узор изображения «плывёт», и это смещение можно измерить. Для БПЛА это способ чувствовать собственную скорость без спутников: направленная вниз камера следит, как под аппаратом плывёт текстура земли, и вместе с дальномером даёт оценку скорости — основу удержания позиции там, где GNSS недоступна.