Costmap (карта стоимостей) метод

Также: costmap, карта стоимостей проходимости

Представление окружения робота сеткой, где каждая ячейка хранит «стоимость» прохождения: от свободно до непроходимо. Складывается из слоёв (готовая карта, препятствия от датчиков, буферные зоны вокруг них); по costmap планировщик ищет дешёвый безопасный путь. Основа навигации стека Nav2 в ROS 2.