Гуманоидный робот

Кратко

Гуманоидный робот (humanoid robot) повторяет форму человеческого тела: торс, голова, две руки, две ноги. Форма выбрана не ради сходства с человеком, а из практических соображений: наш мир — двери, лестницы, станки, инструменты — спроектирован под человеческое тело, и машина той же формы может работать в нём без переделки среды.

Для чего используется

Долгое время гуманоиды оставались исследовательскими платформами, но в 2020-х начались промышленные пилоты: в 2025 году роботы Figure 02 работали на производстве BMW, а Unitree к 2025 году поставила свыше 5,5 тыс. гуманоидов. Промышленный UBTECH Walker S2 создан для серийных производств: грузоподъёмность 15 кг, поворот корпуса ±162°, наклон 125°, зона манипулирования до 1,8 м. Отдельное направление — сбор данных для обучения роботов: DOBOT для этого выпускает двурукую платформу X-Trainer.

Как работает

Ключевая проблема гуманоида — равновесие на двух ногах. Базовое понятие теории двуногой ходьбы — точка нулевого момента (zero moment point, ZMP), связывающая положение центра тяжести робота с областью опоры стоп.

Сенсоры гуманоида делятся на две группы:

  • проприоцептивные — «внутреннее чувство»: положение и ориентация звеньев тела, углы суставов;
  • экстероцептивные — восприятие внешнего мира: камеры, тактильные матрицы, микрофоны.

Пример экстероцепции в серийной машине — Walker S2 с пассивным бинокулярным RGB-стереозрением, где глубина сцены оценивается нейросетью (см. Компьютерное зрение).

Приводы чаще электрические, причём на один сустав нередко ставят несколько; гидравлика мощнее, но громоздка, встречается и пневматика.

Основные компоненты

  • скелет: торс, голова, две руки, две ноги с приводными суставами;
  • проприоцептивные и экстероцептивные сенсоры;
  • вычислитель с алгоритмами равновесия и управления движением;
  • батарея. У Walker S2 схема двухбатарейная: по заявлению компании, это первый в мире гуманоид, самостоятельно меняющий собственную батарею (около 3 минут), что позволяет работать круглосуточно.

Примеры

  • Хронология: WABOT-1 (университет Васэда, 1972) — первый полномасштабный гуманоид; ASIMO (Honda, 2000); Atlas (Boston Dynamics) — гидравлический в 2013-м и электрический в 2024-м; Tesla Optimus v2 (2023); Unitree G1 (2024, около 16 тыс. долларов).
  • Unitree — флагман H2, модели H1/H1-2, массовый G1, сверхлёгкий R1.
  • DEEP Robotics — гуманоиды DR01 и DR02.
  • DOBOT — полноразмерный ATOM и платформа X-Trainer для сбора обучающих данных.
  • UBTECH — промышленный Walker S2.

Связанные темы

Источники

  • Wikipedia — Humanoid robot — определение, сенсоры, приводы, ZMP, хронология, промышленные пилоты.
  • Unitree Robotics — линейка H2/H1/G1/R1, объёмы поставок.
  • UBTECH Robotics — характеристики Walker S2.
  • DEEP Robotics — гуманоиды DR01/DR02.
  • DOBOT — гуманоид ATOM, платформа X-Trainer.

Обновлено: 2026-07-08