Мобильный робот

Кратко

Мобильный робот (mobile robot) по ГОСТ Р 60.0.0.4-2023 (ISO 8373:2021) — робот, способный передвигаться самостоятельно; на него можно установить и манипулятор. В промышленной логистике сложились два больших класса: AGV (automated guided vehicle) — платформа, следующая по заранее заданным маршрутам с внешними ориентирами, и AMR (autonomous mobile robot) — робот, который ориентируется сам, по естественным приметам помещения, без переделки инфраструктуры.

Для чего используется

Основная работа мобильных роботов — перемещение грузов там, где маршруты повторяются тысячи раз:

  • склады и распределительные центры;
  • производственные цеха (подача деталей между участками);
  • фармацевтика;
  • больницы — развоз белья, питания, вывоз отходов;
  • контейнерные терминалы.

Отдельный сегмент — исследования и образование: универсальные шасси, на которых собирают экспериментальных роботов.

Как работает

Разница между AGV и AMR — в том, кто отвечает за ориентиры. AGV идёт по «рельсам», только невидимым: способы навигации — провод в полу, оптическая линия, лазерная триангуляция по отражателям, инерциальная навигация с корректировкой по транспондерам (см. Инерциальная навигация), визуальная навигация по камерам (см. Компьютерное зрение) и навигация по естественным ориентирам. AMR строит карту помещения и локализуется на ней самостоятельно — здесь работают методы вроде SLAM; среду для него модифицировать не нужно.

Когда роботов много, ими управляют как парком: зонный контроль не пускает две машины в один участок, датчики препятствий (ультразвук, оптика, контактные бамперы) страхуют от столкновений. Энергию решают трояко: ручная замена батарей, подзарядка в паузах между заданиями или автоматические станции замены.

Основные компоненты

  • шасси — тип определяет манёвренность; на примере линейки AgileX: полный привод (Scout), автомобильная схема Аккермана (Hunter), омнинаправленные колёса (Ranger), гусеницы (Bunker), дифференциальный привод (Tracer 2.0 — AGV);
  • навигационные сенсоры — от датчика линии до лидара и камер, в зависимости от класса;
  • датчики препятствий и бамперы;
  • батарея и система зарядки;
  • программное обеспечение парка — например, Hikrobot моделирует работу склада в ПО PlantMirror.

Примеры

  • Hikrobot — промышленные AMR трёх категорий: LMR (подныривают под стеллаж и увозят его), FMR (вилочные), CTU (комплектовщики контейнеров); профиль компании — машинное зрение плюс мобильные роботы для внутрискладской логистики.
  • AgileX Robotics — исследовательские шасси с наборами разработчика ROS 1/ROS 2 (см. ROS 2), учебная мультимодальная платформа LIMO, система автономной навигации NAVIS и OEM-кастомизация для индустрии.
  • Elephant Robotics myAGV — компактная четырёхколёсная платформа с прямым приводом для образования.

Связанные темы

Источники

Обновлено: 2026-07-08